無人機(jī)專用GPS模塊導(dǎo)航系統(tǒng)

GPS是全球定位系統(tǒng)的縮寫，它利用GPS定位衛(wèi)星在全球范圍內(nèi)進(jìn)行實時定位和導(dǎo)航。GPS模塊導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理是測量已知衛(wèi)星與用戶接收機(jī)之間的距離。

GPS操作使用空間衛(wèi)星的星座，作為普適搜索和三角測量的參考點(diǎn)。接收器所使用的數(shù)據(jù)由模糊角度以上的至少四顆衛(wèi)星提供。

GPS導(dǎo)航飛行

當(dāng)接收機(jī)上電時，內(nèi)部自檢，首先從下班后開始，通過證書規(guī)定下班后當(dāng)接收機(jī)的通信協(xié)議，輸出無人機(jī)的經(jīng)緯度、速度、高度等信息，數(shù)據(jù)是無人機(jī)所必需的參數(shù)。無人機(jī)（uav）用于導(dǎo)航和引導(dǎo)，飛行控制以參考平面當(dāng)前經(jīng)緯度，以及下一航點(diǎn)經(jīng)緯度，通過兩路之間的路徑引導(dǎo)算法進(jìn)行路徑引導(dǎo)。

GPS偏差源及其校正

在GPS定位中，存在三個方面的偏差：一是吸收體的共同偏差，如衛(wèi)星時鐘偏差、星歷偏差等；二是傳輸延遲偏差，如電離層偏差、對流層偏差等。伺服接收機(jī)，如內(nèi)部噪聲，信道延遲，多徑效應(yīng)等。為了減少這些偏差對觀測精度的影響，使用差分定位技術(shù)。

差分技術(shù)（DGPS，差分GPS）用于測量站中的兩個對象之間的差異?；蛘咴趦蓚€站觀測目標(biāo)，并評估觀測值的差異；或者在一個站對目標(biāo)的兩次觀測之間的差異。差異的目的是消除常見的偏差，提高定位精度。如：一個GPS接收機(jī)對基準(zhǔn)站進(jìn)行定點(diǎn)觀測，該基準(zhǔn)站已知基準(zhǔn)站精確坐標(biāo)，該基準(zhǔn)站對衛(wèi)星接收機(jī)觀測的間隔以及由于偽間隔存在偏差，這與d由基站實時發(fā)送差分（正確值），用戶接收機(jī)對GPS進(jìn)行觀測的同時，還接收到正確的基站數(shù)目，并對定位結(jié)果進(jìn)行修正以消除偏差。差分技巧可以完全消除第一部分以上的偏倚，可以消除大部分第二部分的偏倚，但不能消除第三部分的偏倚。這種技術(shù)被廣泛使用，因為它提高了定位精度。

根據(jù)差分GPS參考站發(fā)送的信息方法，差分GPS定位可分為三種類型：位置差、偽距差和相位差。這三種差分方法的工作原理基本相同，由基站發(fā)送校正，由用戶站接收，并對測量結(jié)果進(jìn)行校正，從而獲得準(zhǔn)確的定位效果。不同之處在于發(fā)送的校正號的詳細(xì)內(nèi)容不同，并且不同的定位精度也不同。

慣性導(dǎo)航是一種利用陀螺儀和加速度計兩種慣性傳感器測量船舶加速度和角速度的自主導(dǎo)航方法。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）是一種推理導(dǎo)航方法。它根據(jù)在一行中測量的航向角和載體速度，從已知點(diǎn)的位置計算下一點(diǎn)的位置。因此，可以連續(xù)地測量移動體的當(dāng)前位置。利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀構(gòu)成導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計的測量軸穩(wěn)定在坐標(biāo)系中，給出航向角和姿態(tài)角。加速度計用于測量運(yùn)動體的加速度。速度是通過一次積分得到的，時間間隔可以通過一次積分得到。